La erección (del latín erectio, acción de erguir o erigir) es el endurecimiento del pene, del clítoris, de los pezones, con agrandamiento y estado firme. Su consecución depende de complejas interacciones psicológicas, neurales, vasculares y endocrinas.

El pene contiene dos cámaras llamadas cuerpos cavernosos, los cuales ocupan el largo del órgano (vea la figura). Un tejido esponjoso llena las cámaras. Los cuerpos cavernosos están rodeados por una membrana, llamada túnica albugínea. El tejido esponjoso contiene músculos lisos, tejidos fibrosos, espacios, venas y arterias. La uretra, que es el canal para orinar y eyacular, ocupa el largo por debajo de los cuerpos cavernosos. La erección comienza con la estimulación mental y de los sentidos, o ambas. Los impulsos del cerebro y los nervios locales hacen que los músculos de los cuerpos cavernosos se relajen, permitiendo que fluya la sangre y llene los espacios. La sangre crea presión en los cuerpos cavernosos, haciendo que el pene se expanda. La túnica albugínea ayuda a atrapar la sangre en los cuerpos cavernosos, con ello sosteniendo la erección. Cuando los músculos del pene se contraen para parar el flujo de entrada de la sangre y abrir el flujo de salida de los canales, la erección se revierte.